到年末了，最近也有了一些自己的时间。回到了原来的技术处，晚上终于不用疯狂加班了，下班回家也终于有功夫折腾自己以前想玩的玩具了: )

树莓派刚发布的时候就一直想搞一台，但是淘宝上面的价格也是一直居高不下，想想家里已经N多PC，NAS和笔记本了，一直找不到入手的理由。圣诞节附近随便一刷淘宝，发现新版本B+ 已经降到了170块，果断买下。

回家折腾了几天，性能果然弱的跟价格成正比。。。百兆的小网卡实在看不上眼。算了，从小玩意玩起吧，先装一个wifi小车。

有了想法，开始组装！ 由于之前折腾了几天Arduino对于各种驱动板已经基本熟悉，所以接线非常简单。底盘随便找了块塑料板，轮子直接双面胶+热熔胶固定，总之是很丑，好吧。。。

不怕见笑，Beta版完成图如下：

 

驱动板有两种，一种是L298N

主控芯片

L298N

包装形式

盒装出货

逻辑电压

5V

驱动电压

5V-35V

逻辑电流

0mA-36mA

驱动电流

2A(MAX单桥)

存储温度

-20℃ 到 +135℃

最大功率

25W

另一种是L9110S芯片的驱动板，参数如下： 模块供电电压：2.5-12V

电机工作电压2.5v-12V之间，

最大工作电流0.8A

考虑到我们的小车不需那么大功率，直接用一个L9110S驱动板，单侧的轮子并联为一组，这样相当于驱动板驱动两路直流电机组。

代码部分，小车的server端用python写的，用了个把小时（网页css多年没写过了，折腾死）。网页版控制页面如下：

刚开始用的图标太丑，在同事的提醒下，改了个按钮图标现在看起来顺眼多了，感谢@Jane同学。

运行效果：

核心代码：

'''
#=============================================================================


FileName: views.py
Desc:
Author: wangheng
Email: wujiwh@gmail.com
HomePage: http://wangheng.org
Version: 0.0.1
LastChange: 2015-01-14 13:46:29
History:
#=============================================================================
'''
from flask import Flask, request, session, g, redirect, url_for, abort, render_template, flash
from contextlib import closing
from pi_car import app
import re
import RPi.GPIO as GPIO
@app.route('/')
def show_index():
    return render_template('home.html')


@app.route("/login", methods=["GET", "POST"])
def login():
    if request.method=="GET":
        return "get"+request.form["user"]
    elif request.method=="POST":
        return "post"


@app.route('/ctl',methods=['GET','POST'])
def ctrl_id():
    if request.method == 'POST':
        id=request.form['id']
        GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
        GPIO.setwarnings(False)
        GPIO.setup(11,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(12,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(15,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(16,GPIO.OUT)


    if id == 't_left':
        t_left()
        return "left"
    elif id == 't_right':
        t_right()
        return "right"
    elif id == 't_up':
        t_up()
        return "up"
    elif id == 't_down':
        t_down()
        return "down"
    elif id == 't_stop':
        t_stop()
        return "stop"

return redirect(url_for('show_index'))



def t_stop():
    GPIO.output(11, False)
    GPIO.output(12, False)
    GPIO.output(15, False)
    GPIO.output(16, False)


def t_up():
    GPIO.output(11, True)
    GPIO.output(12, False)
    GPIO.output(15, True)
    GPIO.output(16, False)


def t_down():
    GPIO.output(11, False)
    GPIO.output(12, True)
    GPIO.output(15, False)
    GPIO.output(16, True)


def t_left():
    GPIO.output(11, False)
    GPIO.output(12, True)
    GPIO.output(15, True)
    GPIO.output(16, False)


def t_right():
    GPIO.output(11, True)
    GPIO.output(12, False)
    GPIO.output(15, False)
    GPIO.output(16, True)
启动网页服务：

使用root用户ssh登陆到树莓派，切换到piCar的目录，执行python server.py 打开你的浏览器，输入树莓派IP：2000 就能看到你的控制页面了。 :)

程序的完整源码放到了  https://github.com/wujiwh/piCar/tree/master/server 需要的朋友可以参考一下。